在設(shè)計CAN總線通信系統(tǒng)時，總要面臨著CAN數(shù)據(jù)的診斷與分析問題，不能解決該問題，便不能完成設(shè)計。本文基于Kvaser Leaf Professional HS這一USB_CAN工具，借助于Visual Basic環(huán)境，在PC機上開發(fā)出數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)，并在該分析系統(tǒng)與四輪獨立驅(qū)動電動車電機控制板之間實現(xiàn)了CAN通信。通過對CAN總線數(shù)據(jù)進行診斷分析，能夠更好地完成CAN總線系統(tǒng)的設(shè)計。

　　四輪獨立驅(qū)動

　　電動車控制策略

　　電動車實物模型中使用的分布式四輪電子差速系統(tǒng)由一個中央控制器、四個電動輪控制器及CAN總線網(wǎng)絡(luò)三個部分組成，其在電動車實物模型上的布局如圖1所示。

　　圖1 分布式四輪電子差速系統(tǒng)在車身上的布局

　　在該分布式系統(tǒng)中，基于四輪獨立控制的電子差速算法被分為整車差速算法與轉(zhuǎn)速控制算法兩個部分，其中轉(zhuǎn)速控制算法是針對每個電動輪轉(zhuǎn)速。中央控制器與四個電動輪控制器通過CAN總線連

　　接成一個實時控制網(wǎng)絡(luò)。

　　在該系統(tǒng)控制過程中，中央控制器通過A/D采樣獲得來自轉(zhuǎn)向傳感器的車輛轉(zhuǎn)向角度信號和來自手柄轉(zhuǎn)把中的車速設(shè)定信號，經(jīng)過整車差速算法，分別獲得四個車輪當前各自應(yīng)有的轉(zhuǎn)速，并將這一結(jié)果作為當前時刻對應(yīng)車輪的轉(zhuǎn)速控制設(shè)定值，通過CAN總線發(fā)送給相應(yīng)的電動輪控制器。四個車輪控制器以從 CAN總線收到的轉(zhuǎn)速設(shè)定值作為控制目標，使用電動轉(zhuǎn)速控制算法對各自的電動輪進行控制，使各個電動輪的實際轉(zhuǎn)速實時滿足整車差速算法的要求，進而實現(xiàn)電動車輛的平順轉(zhuǎn)向。

　　四輪獨立驅(qū)動

　　電動車CAN控制網(wǎng)絡(luò)

　　通過CAN總線，本四輪驅(qū)動電動車中央控制器將車輪的速度等設(shè)定值傳送給每個車輪的控制器，同時，各電機控制器將實際轉(zhuǎn)速等信息通過CAN總線反饋給中央控制器。CAN網(wǎng)絡(luò)的拓撲結(jié)構(gòu)如圖2所示。

　　圖2 CAN控制網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)

　　整個網(wǎng)絡(luò)中共含有五個CAN節(jié)點：四個電動輪電機控制器a、b、c、d，以及一個電動車中央控制器e。

　　在設(shè)計應(yīng)用層協(xié)議時，必須根據(jù)實際應(yīng)用為總線消息編排一個合理的總線仲裁優(yōu)先順序，以改善CAN通訊的實時性。在本應(yīng)用場合中，下行數(shù)據(jù)即中央控制器發(fā)給各電動輪電機控制器的控制命令，比上行數(shù)據(jù)即各電動輪電機控制器的反饋信息具有更高的優(yōu)先級。此外，中央控制器發(fā)往四個車輪控制器的指令必須同步，才能為后續(xù)控制提供可靠的前提。

　　綜合考慮以上因素，本文設(shè)計了如表1所示的CAN數(shù)據(jù)報文ID體系。

　　電機控制器a、b、c、d分別控制電動車左前輪、右前輪、左后輪和右后輪。中央控制器發(fā)出的CAN消息數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)如圖3所示。

　　圖3 中央控制器CAN消息數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)

　　中央控制器發(fā)出的ID為0x010和0x020的CAN數(shù)據(jù)，表示轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)矩的設(shè)定值，對應(yīng)的實際值為模擬量，這里采用了16位長度的有限精度定點數(shù)表示。16位數(shù)據(jù)中高9位表示整數(shù)，低7位表示小數(shù)，即9Q7格式的定點數(shù)。對于中央控制器發(fā)出的ID為0x00F的CAN數(shù)據(jù)，發(fā)給每一個電機控制器的命令也是16位的數(shù)據(jù)，低8位表示剎車命令，高8位表示控制模式選擇命令。

　　四個電機控制器向中央控制器反饋當前狀態(tài)信息的CAN消息數(shù)據(jù)域結(jié)構(gòu)如圖4所示。

　　圖4 電機控制反饋狀態(tài)信息結(jié)構(gòu)

　　CAN總線消息的觸發(fā)方式有兩種：事件觸發(fā)與時間觸發(fā)。前者適用于發(fā)送時間上離散變化的開關(guān)狀態(tài)量，如剎車命令與控制模式選擇命令;后者適用于發(fā)送時間上連續(xù)變化的模擬量，如轉(zhuǎn)速設(shè)定值與轉(zhuǎn)矩設(shè)定值。由于本控制系統(tǒng)中兼有上述兩類總線信息，故采用事件觸發(fā)與時間觸發(fā)相結(jié)合的方式來進行發(fā)送。

　　Kvaser Leaf Professional

　　HS簡介

　　Kvaser Leaf Professional是用于CAN和LIN的單通道USB接口，該設(shè)備提供了把幾個接口簡單接入PC的可能性，可以方便地實現(xiàn)同一個USB Hub上連接多個Kvaser Leaf設(shè)備，并且無需額外的連接。此外，它還具有很好的EMC(Electro Magnetic Compatibility)性能以及即插即拔的特點。同時，由于一個USB Hub上可以連接多個設(shè)備，因此各個設(shè)備都可以由該Hub進行供電，具有很低的功耗。

　　Kvaser提供的庫函數(shù)非常豐富，用戶可以根據(jù)自己的需要調(diào)用相應(yīng)的庫函數(shù)，靈活地處理CAN總線數(shù)據(jù)。